足球足球机器人比赛(机器人大赛中国队冠军)

老铁们，大家好，相信还有很多朋友对于足球足球机器人比赛和机器人大赛中国队冠军的相关问题不太懂，没关系，今天就由我来为大家分享分享足球足球机器人比赛以及机器人大赛中国队冠军的问题，文章篇幅可能偏长，希望可以帮助到大家，下面一起来看看吧！

本文目录

1. 足球机器人比赛规则
2. 国际机器人比赛的足球竞赛
3. 国际机器人大赛的智能足球
4. 足球机器人怎么踢球
5. 机器人足球比赛有哪些规定

足球机器人比赛规则

2对2足球机器人比赛规则

一、比赛场地

1、「2对2」机器人足球比赛场地图（见图示1）

2、「2对2」机器人足球比赛场地规格

1）场地的长122 cm，宽183 cm。

沿足球场地四周有围墙（包括球门后面），围墙高为14cm，墙壁上涂有消光（matte）黑。

2）场地的4个边角均为三角形边角（避免死角），其边角墙的边长为8 cm。（见场地图示）

3）场地的基板上覆盖一张不光滑的、灰度渐变的印刷场地纸（可向有关厂商购买）。

4)场地的球门宽度为45cm，位于场地底线（窄边）的中央,球门的后壁、两侧以及基板须涂消光灰（75%消光白和25%消光黑）

5)场地内有5个发球点，这些发球点是裁判在比赛中断情况下放置机器人或足球的位置。其中一个发球点在场地中央，其余四个点位于四个拐角附近， 2对2比赛场地中，从球门柱延伸出来的发球点距离场地中间位置大约为45cm处，这些发球点的标记为，兰色的十字交叉符号。（中断如果出现在龙门区，将球放在离龙门最近的发球点上；如果出现在场地中部，则把球放在中央发球点上。）

6）无论比赛或练习，比赛场地都应水平摆放在工作台或地板上，建议各参赛队设计的机器人，应能够应对场地表面有3mm高的轻微起伏。

3、「2对2」机器人足球比赛环境要求为，低照度、冷光源，赛场应远离磁场。

提示：由于各个赛场环境的不同，建议各参赛队的机器人设计应能够适应各种照明和磁场状况。

二、机器人设计要求

1、各参赛队使用的「2对2」足球比赛机器人的设计与构建，拦姿必须是经参赛队员启动后能够自动控制的足球机器人，禁止使用任何遥控方式操控。机器人的构建、设计、制作与编程等工作主要应由参赛队员（学生）完成。

2、「2对2」足球比赛机器人的直径、高度不得超过22cm，重量高中、初中组不得超过2.5 kg，小学组不得超过1.5 kg。

3、「2对2」足球比赛机器人的控球区为，任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间，其设计要求是，球在控球区内的深度不得超过2 cm。（见图示2）

4、无论参赛机器人的设计、加工与制作还是程序的编写都应由参赛的学生完成，本届竞赛禁止使用市售的现成套装足球机器人参赛，禁止任何遥控方式操控机器人的部件，机器人部件的固定可以使用胶水、螺丝钉等。凡参赛的参赛机器人必须进行个性化装饰或标记，以便容易识别是同属一个参赛队的机器人。机器人的机身颜色和光线发射器不得影响其它机器人的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。

三、具体规则：

1、在2对2的机器人足球比赛中，每支参赛队的队员为2名参赛队员，只可以使用两个机器人进行比赛。

2、比赛战术运用中，如果使用守门员，守门员不得只做单向或左右移动的方式，它必须能朝各个方向移动，特别是前冲方式移动，守门员应具备向前拦截，而且是到超越离球门45 cm处发球点位置去拦截球的能力。守门员如果对踢过来的球没有任何反应，将被视为“损坏的机器人”。

3、比赛时，负责进攻的机器人不得损坏场地上的足球，如果发生机器人损坏了足球，此机器人便要暂停出赛，并当作「损坏的机器人」处理。参赛队员在裁判允许的情况下，可以对该机器人及时做出相应调整以防止再出现同样情况。如果该机器人再次损坏足球，将会被取消比赛资格。

4、“2对2”的机器人足球比赛将采用能均匀发射红外光的电子“足球”。本届竞赛将使用以下几种“足球”为比赛用球即：Wiltronics研究中心制造的MK2红外球、日本EK公司制造的ROBOSoccer红外球（email：info@elekit.co.jp）和本国产的红外光的电子“足球”。比赛时各参赛队自备“足球”。

5、在举行正式比赛前，各参赛队的参赛机器人应接受评委对的资格审查。

资格审查程序与内容：

1）各参赛队员把参赛机器人任何突出的部分充分展开；

2)裁判对机器人的重量、体积进行逐个测量数塌（如果机器人有一个可动部分能做两个方向的伸展，该机器人必须在运做状态下接受检查）

3)不合格的机器人进行限时调整调整时间不得超过20分钟，修改后

的机器人经过再次检查后仍不合格将取消比赛资格。

4)参赛队员要向裁判员提供机器人设计、制作过程图像资料、材料

清单和完整的薯衡圆程序并接受裁判员的赛前问辩。问辩内容：对部分程序的讲解；机器人研制过程、材料的选用及设计上的改进等。按裁判员要求将机器人竖直摆放到指定停泊处

5)比赛期间机器人若有修改，参赛队伍必须让其再次接受检查。

6、比赛方式比赛分小组循环赛和决赛。

小组循环赛,胜一场积分3分，平一场积分1分，负一场积分为0分。小组排名第一的参赛队进入决赛。决赛为单轮淘汰制，胜者进入下一轮。

7、参赛队在正式比赛前半小时进入竞赛区报到，接受机器人资格审查、和问辩。

8、每场“2对2”的机器人足球比赛时间为10分钟，比赛前给参赛队2分钟的调整时间。整场比赛分上下半场进行比赛，每半场比赛的时间为5分钟，两个半场比赛将持续计时中间不会停止（“被破坏的机器人除外”）。

9、参赛队伍迟到时，裁判员将可执行判罚，每迟到一分钟给该队处罚一个进球。参赛队于比赛开始后3分钟仍未到场，将丧失比赛权,裁判员可判另一球队以3：0的分数胜出。

10、关于挑边或开球的选择

上半场开始时，将由裁判员抛硬币，一方可选择挑边或开球。另一方接受剩余选择。上半场没有获得开球权的队将在下半场开球。11、“2对2”的机器人足球比赛每上下半场比赛均以开球形式作为比赛的开始。开球时，所有的机器人必须位于自己的半场，此时，所有机器人必须停止。球由裁判放置在场地的中央，所有不开球的机器人离球必须大于30cm，并且不能置于球门线上，也不能停在球门线后面。开球的一方把机器人放到球的附近。比赛双方一旦放好机器人，就不得再移动。此时，裁判可以调整机器人的摆放位置。在裁判员鸣哨后，所有的机器人立刻由参赛队员启动。如果在裁判哨声响起前，抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。

“2对2”的机器人足球比赛的开球为两脚球，开球的一方，不得一脚将球直接踢入对方球门内。

11、参加足球比赛的队员在通常情况下，不允许任意移动机器人。每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长(操作手)，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责启动、拿走、移动、重新放置机器人。其它参赛队员在场地附近的座位上就座，只有在获准后，才可以进入场地按裁判员的要求执行规定任务。

12、关于球的运动

1）比赛进行时，机器人不得「持球」持球的意思是，通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说，把球固定在机器人身上；机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球；或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。机器人移动时球停止滚动，或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹，这就说明球是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）

2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。

13、进球与记分

1）进球的定义：整个足球完全越过球门线即为进球。（此时相当于

球碰到龙门后壁）

2）进球的判断：

A、球必须自由滚入球门才算进球，否则将被视为「挤入」，从而进球无效。当发生挤球入门情况时，裁判吹哨停止比赛并做出解释。进球被宣布无效时，裁判员将球放置到最近的发球点后比赛恢复进行。

B、机器人必须要有明显地去踢球或释放球的动作，否则视为「推球」。如果没有释放球的动作，球被机器人控制而朝着球门方向走动时，就算球获得短暂自由而滚入球门的，仍被视为推入的进球，从而进球无效。该规则的唯一例外是，机器人在球门前小于15cm处首次触球或者与另一机器人产生碰撞后将球推入球门的则进球有效

3）进球时，裁判将鸣哨示意，进球方将得到一分。进球后，失球方将重新开球。

4）如果向球门方向运动的球碰到了在球门线上或球门区内的防守机器人，对方将获得一个罚球机会。

5）“乌龙球”将视为对方的进球，即使球是被“挤入”球门的也一样被判为进球。

14、“比赛中断”，比赛进行时，如果出现球被夹住、机器人损伤、多人防守、机器人犯规等各种情况，可能会引起比赛中断，此时裁判员可以叫停，把球移到坠球点，比赛继续进行。一般比赛可以根据裁判的哨声停止，但比赛时钟不停止，所有的情况由裁判判断决定。哨响时，所有的机器人必须立刻停止且回到指定位置。比赛中断后，由裁判鸣哨恢复比赛，所有机器人同时启动。

1）裁判在以下几种情况下可以鸣哨示意「过程中断」

A、当球被多个机器人夹住，或者卡死在机器人和墙壁之间，裁判视其为无法自由运动时，即可判作「过程中断」。

B、当发生「挤球」现象时，裁判应该马上鸣哨示意「过程中断」。

C、比赛进行时，如果在20秒内没有任何机器人触到球，并且看上

去没有机器人将会触球时，即可视为「过程中断」。

D、其它意外情况发生时。

2）「过程中断」的处理

A、「过程中断」发生后，裁判员可将球移到最近的空发球点处。

B、裁判可将对被卡死的机器人进行尽可能微小的移动，让其恢复自

由。守门员维持原来的位置。

C、当「过程中断」发生时，所有在球门线后面的机器人必须前移离

开进球区

15、「损坏的机器人」的判断与处理

1）「损坏的机器人」的判断

A、如果机器人在20秒内没有移动，对球没有反应，将被裁判视为损坏的机器人。

B、如果1个机器人卡死在墙壁上，是因为它没有传感器对墙壁做出相应的反应，就不作为损伤机器人。

C、如果机器人连续回到球门区域内，将被裁判视为损坏的机器人。

2）「损坏的机器人」情况出现的处理

A、裁判员或参赛队员可以将机器人从场地上拿走。

B、损坏的机器人必须在一分钟后拿回到比赛场地。

C、裁判同意后，损坏的机器人可以返回其离场位置附近的罚球点，但是该点不应对其有利。

D、守门员可以返回到球门前的区域。

E、损坏的机器人离场、修复和更换期间，比赛可继续进行，但是如果因为与对方机器人发生碰撞造成损坏的，裁判可以选择中断比赛。

F、如果机器人自己翻身倒地，将被视为损坏的机器人并移离赛场；如因与另一个机器人碰撞导致翻身倒地，由裁判扶正并继续比赛。

16、“2对2”的机器人足球比赛的“多人防守”

1）多人防守的定义：如果防守方多于一个机器人进入靠近球门的区域且严重影响比赛，就出现多人防守。

2）“多人防守”情况出现的处理。多人防守情况发生时，对比赛影响最小的机器人将被移到最近的发球点，如果该机器人为守门员，则移走另一个机器人。

17、关于犯规

1）机器人如果利用某种装置或某个动作连续攻击或冲撞另一个并不

控球的机器人，裁判将判其犯规。犯规的机器人将被判罚离开场地一分钟，犯规方（队长）将犯规的机器人拿走并对其进行调整，比赛将继续进行。如果该机器人连续犯规2次，将得到一张红牌，并取消本场比赛资格。

2）如果机器人被犯规动作造成损坏，在其修复工作进行时，裁判将暂停比赛并停止计时。

18、本届竞赛“2对2”的机器人足球比赛不存在以下几种情况

1）不存在任意球情况。

2）不存在罚点球情况。

3）不存在越位的规则。

4）比赛中不存在加时情况。

19、替换，整个比赛期间严禁替换机器人。任何故意更换机器人的

参赛队伍将被取消比赛资格。

20、在比赛期间，裁判享有最终裁定权。任何不尊重裁判的行为，

或不服从裁判裁决行为，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予红牌并取消其比赛资格。

21、如果双方队长满意比赛结果，赛事结束时他们必须在计分纸上签字确认。

22、任何参赛队的教练员（辅导老师）干涉比赛进行或裁判的判罚，将给予黄牌警告，若纠缠不止，则给予一张红牌并取消该队的比赛资格。

23、竞赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛裁判委员会决定。

国际机器人比赛的足球竞赛

机器人足球竞赛让机器人踢足球的想法是在1995年由韩国科学技术院（KAIST）的金钟焕（Jong—Hwan Kim）教授为了发展多智能体技术而提出的。1996年11月，他在韩国政府的支持下首次举办了微型机器人世界杯足球比赛（即FIRA MiroSot‘96）。机器人足球是人工智能领域与机器人领域的基础研究课题，是一个极富挑战性的高技术密集悄埋型项目。它涉及的主要研究领域有：机器人启缓蚂学、机电一体化、单片机、图像处理与图像识别、知识工程与专家系统、多智能体协调、以及无线通讯等等。机器人足球除了在科学研究方面具有深远的意义，它也是一个很好的教学平台。通过它可以使学生把理论与实践紧密地结合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力。国家所提倡的素质教育中，能力培养是核心。机器人足球提供了一个对学生的能力进行培养的大舞台。国际上最具影响的机器人足球赛主要是FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛，这两大比赛都有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体，为更多青少年参与国际性的科技活动提供了良好的平台。 FLL是另一个综合系列的机器人竞赛。FIJL(FIRST LEGO LEAGUE）是一个为全世界9 16岁的孩子们提供机器人竞赛的国际性组织。每年秋天，大赛组委会将统一在全球公布这年的FLL挑战赛主题，以及按照主题细化的具体比赛项目，参赛队要在任务公布后的两个月时间内设计出能够完成任务的机器人，参加区域选拔赛，优胜者可以进入全球决赛。2004年FLL机器人工程课题挑战的主题是：使用机器人技术来帮助能力不同哪散的人。具体比赛项目包括：摆放CD、玩篮球、爬楼梯、喂宠物、开门、读巴士站牌、推椅子、送餐和取眼镜等项目，主要目的是让孩子们体验残疾人的生活方式，引起孩子们对他们的关注，呼唤他们的爱心。FLL每年的挑战主题都不同。表中列举的历届比赛主题，有的是根据实际问题提出的，有的是引导孩子们进行科幻想象的，这些主题不仅有趣，更提供开放性的问题解决方案，学生可以用不同的方法达到同一项目标，从而鼓励学生充分发挥想象力、创造力，培养学生的开发性思维，可见机器人竞赛已经成为一个能激发孩子们的学习兴趣、引导他们积极探索未知领域的良好的平台。FLL的比赛项目还包括常规赛、足球赛、电脑机器人创意设计与动手做比赛等等。

国际机器人大赛的智能足球

国家所提倡的素质教育中，能力培养是核心。机器人足球提供了一个对学生的能力进行培养的大舞台。国际上最具影响的机器人足球赛主要是FIRA和RoboCup两大世界杯机器人足球赛州敬，这两大比赛都有严格的比赛规则，融趣味性、观赏性、科普性为一体，为更多青少年参与国际性的科技活动提供了良好的平台。

1．FIRAFIRA(FederationofInternationalRobot—soccerAssociation)是国际机器人足球联合会的缩写，于耍孙媛媛何花1997年第二届微型机器人锦标赛(MiroSot‘97)期间在韩国成立的。FIRA每年举办一次机器人足球世界杯赛(FIRARobot—SoccerWorldCup)，简称FIRARWC，比赛的地点每年都尽不同，至今已经分别在韩国(三届)、法国、巴西、澳大利亚(两届)、中国先后举办了八届赛事。第九届比赛在2004年10月的韩国举行，比赛项目主要包括：拟人式机器人足球赛(HuroSot)、自主机器人足球赛(KheperaSot)、微型机器人足球赛(MiroSot)、超微型机器人足球赛(NaroSot)、小型机器人足球赛(RoboSot)、仿真机器人足球赛(SimuroSot)等六项。详细规则可以查阅官方网站。

2．RoboCup第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。RoboCup(RobotWorldCup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终册丛慎目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。RoboCup至今已组织了八届世界杯赛。比赛项目主郑和要有：电脑仿真比赛(SimulationLeague1、小型足球机器人赛(Small—SizeLeague(F一180))、中型自主足球机器人赛(Middle—SizeLeague(F2000)1、四腿机器人足球赛Four—LeggedRobotLeague)、拟人机器人足球赛(Humanoidleague)等项目。除了机器人足球比赛，RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCupJunior)。机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中，并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展，比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。同时，RoboCup为了普及机器人前沿科技，激发青少年学习兴趣，在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。

足球机器人怎么踢球

足球机器人怎么踢球的六个解答

1:怎么识别“队友”？

球场上风云变幻，认识周围环境是踢球的关键：怎么识别“队友”？怎么识别这移动着的是球？球门在哪里……这一切有赖于主控机系统上的“全局视觉系统”。

球场上方的摄像机是整个球队的“眼睛”，通过它，整个球场现场信扰返灶息进入主机，“全局视觉系统”将之转化为一个数字坐标系，对整个区域进行精确定位。

同时，根据“球员”头顶所标色块的不同，主机将它们分为对方、我方，并会将这些“球员”编号，一一识别。这种识别，也包括对球的识别，球不过是一个特殊的“点”。

开赛之后，在主机“眼里”，整个球场就是一个坐标系，球员和球、球门等就是这些坐标系中或动或静的“点”。通过“全局视觉系统”，主机实时的分析球场信息，发出指令，指挥“我方球员”在“坐标系”内“冲锋陷阵”：追球、拦球、配合……看起来好像“球员”长了眼似的，实质上，“球员”们的一举一动都受主机“摆布”，即使同一方的“球员”，彼此间也是没有任何“感情”可言的。

可见，表面看是球员“认识”周围环境，事实上是主机“坐观全局”。

2：怎么踢球？

说到机器人踢球，很多人会想到这样的情形：方块盒子，像吸尘器似的贴着地面移，碰到球后将球撞到一边——“整个一打台球”……不过这都是若干年前的“老皇历”了。

类人足球机器人真的是在踢，用脚踢。

一旦与球达到合适距离范围，“球员”背后小尾巴似的蓝牙无线信号接收端，就会接到主控机的踢球指令，机器人立即调用体内存储的踢球程序，对准足球，执行踢球动作。

其踢球动作迅速：抬腿——伸脚——我踢，也就1秒左右。当然，效率也高，几乎是百发百中，弹无虚发。由于身体重心放在一条腿上，为防摔个“狗吃屎”，同时还要挥动双臂，以保持身体平衡。

不过，毕竟是机器，它们每次的踢球动作太“标准”了——每次抬脚的高度、角度一模一样。但这是可以在赛前进行调整的，之后，球员们就会“不厌其烦”的执行新“标准”了。

3:怎么拦球？

所谓“攻守兼备”，球场上，光会踢球还不行，还要会拦球，所以，守门员就要“辛苦”一点了。

球一旦接近球门，像“球员”们踢球一样，“守门员”会接到主控机的守门指令，它将立即调用体内存储的守门程序，执行守门动作。它的“必杀技”就是劈腿，跟个体操运动员似的，标准的贴地180度劈腿。好在机器人踢出的球，都是贴着地面滚，飞不起来，“守门员”的腿又足够“粗壮”，顺利拦球就不在话下了。

但是，“守门员”怎么知道球是从哪个方向“世举冲”过来的，有没有劈腿劈个空，球却从旁边滚缓扮入球门的情形吗？其实，每次执行拦球指令前，主机还会发出一条指令，指挥“球员”迅速把拦球的角度调整好。只要能赶在球“袭来”前劈腿，拦球就是十拿九稳的。

4:怎么爬起来？

足球比赛，哪能没个跌跌撞撞的！一般机器人倒下后很难起来，而足球机器人倒地后，则会自动起立：脚贴地—曲膝—双臂按地—身体前挺—起身—直立，整个过程只有3秒左右，动作几乎和人一模一样。

与踢球、拦球等动作不同，“倒下自动站立”是足球机器人的“本能”，不需要经过主控机“下诏”。原来，在机器人体内，置有倾斜传感器，它的作用是：一旦机体符合倒下的角度范围，就会自动调用体内芯片中存储的站立程序，执行站立动作。

其实，无论是踢球、拦球还是自动站立等动作都是一种复杂动作，而这些动作的完成，都是事先将完成这些动作的程序存入体内芯片中。只不过，前二者靠主机适时发出指令“唤醒”，而“倒下自动站立”则靠身体内的倾斜传感器来“唤醒”而已。

5:怎么合作？

比赛正酣：球来了，机1立即冲过去踢——机2接着又是一脚——球滚向球门……而这一切，都是在没有人的指挥下进行的。

如此瞬息万变，它们竟也能“心有灵犀”，配合默契。

表面上看，是机器人的自主行为，而在背后，这一切都是“教练”———主控机“指挥有方”：通过“眼睛”，将球场的变化传回电脑，实时分析场地的具体形势，依靠电脑内的“自主决策系统”，迅速选择出球员，同时向该球员发出奔跑指令和踢球等指令，类似于喊：“球来了，1号球员快踢。”待该“球员”执行指令后，根据球场变化，主机会接着分析并发出其它指令。而这种指令不间断的发出，各个“球员”接收各自指令，并采取相应行动，从而达到互相配合的目的。

机器人足球比赛有哪些规定

这是2003年

05年的没找到

“全国中小学电脑制作活动”竞赛项目

“机器人足球比赛”规则

一、比赛场地及设备标准

1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。

2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，墙壁内侧为黑色。

3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。

4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。

5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。

6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。

7、开球点：球场中央点。

8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。（在真实的场地中坠球点没有明显标志）

9、照明：为室内体育馆灯光。

10、机器人：机器人（包括所有部件）必须在一个直径为30cm圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。机器人踢球装置的深度最大为3cm。

11、足球：直径9cm，重160±5g。是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球。

二、名词解释

1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。

2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。

3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。

4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。

5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。

6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。

7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。

三、比赛规则

1、赛前准备：

各参赛队应根据比赛时间安排，提前半小时进入比赛区域，做赛前检查及准备调试。

比赛开始前，每个机器人需要接受全体裁判员的检查，以确证它们符合上述规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。

为了验证机器人的搭建和编程是否参赛选手自己制作完成，在比赛前将要求参赛选手陈述如何操作他们的机器人。

不允许指导老师进入检查区域。

2、机器人：

机器人装饰物不能对比赛有任何影响。守门机器人在外观上必须与其他上场机器人有所区别。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置灯塔或反射物等来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始和每次暂停后由裁判指示参赛者来激活足球机器人。

每队可带4个机器人。2个机器人上场比赛，其中可有1名守门机器人。另外2个机器人作为替高槐补。

3、猜边：

参赛双方用投币方式选定开球或场地。选定后，参赛双方有2分钟的准备时间。

4、开球：

开球时，所有的机器人都必须位于自己的半场，且必须处于静止状态。由裁判将球放置在开球点，所有不开球的机器人必须离球大于25cm。开球方将机器人放置在球附近。裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。开球机器人触球后，其他机器人方可触球。

某方进球后，应由对方以同样方式，重新开球继续比赛。

下半场，参赛双方互换场地及开球权。

5、比赛时间：

常规赛：比赛分上下两个半场，各5分钟，中场休息戚森友时间2分钟，比赛开始前，每队有2分钟的准备调试时间。比赛时钟将持续计时（两个5分钟半场），不会停止（“被破坏机器人”除外）。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚点球、延误时间及其它原因损失的时间均应扣除。

加时赛：比赛需有胜负时，且双方在10分钟比赛中打成平局，另加加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛规则同上（包括猜边、开球等）。加时赛采取突然死亡法，即一方进球后比赛春正结束。

6、点球：

胜负点球：比赛需有胜负时，且双方在加时赛中无进球，则以互罚点球决胜负。

首轮罚点球采用3球制，双方猜边、猜球后，轮流罚点球；完成3个点球后，双方仍平局，则采用轮流各罚1个点球，直至分出胜负。罚点球所用机器人为加时赛结束时所用的机器人。罚点球时，除罚球机器人和对方守门机器人外，其他机器人均应在另外半场。对方守门机器人在球被踢出前，必须站在球门线前的中间点。由裁判将球放置在点球位，罚球方将机器人放置在球附近。裁判吹哨后，方可踢球。

如果踢出的球直接或触及守门机器人而进入球门，或主罚机器人将球带入球门，只要没有犯规现象发生，均应判为进球。

如果守门机器人在球被踢出前发生移动，且足球未进，则判守门机器人违例，重新罚点球。

出现以下情况之一，则判为点球未中：

⑴守门机器人将球踢出；

⑵主罚机器人丢球；

⑶主罚机器人后退；

⑷主罚机器人延误开球；

⑸死球；

⑹足球被反弹至主罚机器人所在位置之后。

犯规点球：常规或加时赛中，机器人严重犯规被判罚的点球。罚球方式同上。如果点球未中，换由对方在原点球位开任意球。

7、防守违例：

防守方的两个机器人不能同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟；防守方任一机器人身体的任何部分均不能主动越过己方球门线进入球门里面。

8、坠球：

由裁判员将足球放在距原在位置最近的坠球点上，双方机器人可摆放在距足球15CM以外的任意地方；裁判吹哨后，开始继续比赛。在摆放机器人位置时，各队在自己半场具有优先摆放权。

9、任意球：

获得任意球的一方可以在球附近放置一个机器人，其它参赛机器人应放置在离球25cm以外。

由裁判员将足球放在发生犯规的地方，如果犯规地点距墙壁小于15cm，则将球放在距墙壁15cm处。

防守违例、出界球、点球未中时，判对方在最近的坠球点罚任意球。

裁判鸣哨后，继续开始比赛。开任意球的机器人触球后，其他机器人方可触球。任意球为“两脚球”（即开球直接入门无效），否则换由对方在原坠球点罚任意球。

10、参赛队员：

比赛过程中，未经裁判允许，参赛选手不能进入比赛场地。参赛队可推选2名队员，负责开动、放置、移开机器人，任务完成后应立即退出比赛场地。

11、球的运动：

比赛机器人不能“占据”球，即：机器人不能通过堵死球的移动方向来完全控制球。例如：将球固定在机器人身上，或使用机器人身体将球包围，阻止其它机器人触球。任何时候球都必须是可见的，它不能被压在机器人底下。不允许使用包围夹子或圆圈，其它机器人必须能触到球。比赛期间允许机器人将球踢起，但踢起的高度不能威胁到观众、裁判或队员的安全。

12、越位：

比赛没有越位规则。

13、时间暂停：

比赛中没有时间暂停。

14、换机器人：

在比赛进行过程中，未经裁判员许可，禁止更换机器人。如果需要更换或调整机器人，只能在进球、死球或比赛中断时，向裁判员提出申请，经裁判员同意后，方可替换机器人。替换机器人遵守先下后上的原则。在每场比赛中，每队最多有3次换机器人的机会。在比赛中，更新或重载机器人中的程序，都属于换员。

15、修复机器人：

因犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛时，须将受伤机器人移至场外修理，并在1分钟内恢复比赛。

16、机器人临时下场：

非犯规情况下，机器人出现运行中止、部件受损或脱落，并影响比赛正常进行时，经裁判允许，参赛队员可拿出机器人，在现场修复，并在最少半分钟后，经裁判允许由参赛队员将修复的机器人放回原在位置。机器人临时下场次数不限，此间，比赛正常进行。

17、换球：

在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。如果比赛中，足球发生不亮或破裂等情况时，应立即中断比赛，用新的足球在比赛中断时原球所在地最近的坠球点以坠球恢复比赛。

18、红黄牌制度：

比赛过程中，累计技术性犯规满三次为一张黄牌，两张黄牌累计一张红牌。红黄牌不带入下一轮比赛。在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决，顶撞裁判，可出示黄牌警告，情节严重者可出示红牌驱除出场，换另外一名参赛队员。

17、计胜方法：

在比赛中，进球较多的一方为得胜队，如双方均未进球或进球数目相等，则这场比赛应为“平局”。

三、犯规与处罚

1、冲撞犯规：当球并不在有关机器人控制范围之内时，严重冲撞对方机器人时为冲撞犯规，判罚任意球。

2、停赛处罚：被罚红牌的机器人停赛90秒。90秒之后由裁判从新发落比赛场地；获红牌警告的参赛队员应驱逐出场，换另外一名参赛队员比赛。

3、防守违例：防守方的两个机器人同时在己方球门线前主动停留超过5秒钟以上；或防守方任一机器人身体的任何部分主动越过己方球门线进入球门里面。判对方罚任意球。

4、延误开球：开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球。换由对方罚任意球。

5、开球违例：开（罚）球时，开（罚）球机器人触球前，其他机器人发生触球，判开球违例。重新开（罚）球。

6、点球处罚：出现下列情况之一时，黄牌警告并判罚点球：

⑴在球门区内冲撞犯规；

⑵严重和重复冲撞对方机器人并导致对方机器人不能正常比赛；

⑶累计三次上述技术性犯规；

⑷参赛队员不服从裁判裁决并顶撞裁判。

7、多次比赛中断：连续发生比赛中断3次，取消两队的参赛资格。

8、改变比赛场地和用球：

严禁修改或破坏比赛场地和比赛用球。出现这种情况，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某一队故意或是敌意导致破坏，将取消该队比赛资格。

四、裁判

每场比赛委派两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。

裁判员的责任：

1.执行规则

2.避免做出对犯规队有利的判罚。

3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。

4.除裁判员外，未经裁判员允许，禁止任何人进入比赛场地。

5.审定参赛机器人、比赛场地、足球是否符合规则要求。

五、环境

1、分享：

比赛后，活动组委会有权将任何机器人的技术要点通过有关网站发表。

2、活动区域考虑：

未经允许，参赛选手不能进入其它联盟或其它队伍的准备区域。

3、行为：

比赛现场不允许有不礼貌的行为，否则，根据裁判、仲裁者和大会组织的决定，将会被驱逐出比赛场地并有可能取消其比赛资格。

六、其他

1、本规则的解释权属于第四届全国中小学电脑制作活动组委会竞赛项目裁判委员会。

2、现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认。逾期不得追诉和更改。

3、参赛选手对于裁判的决定必须服从。如有不同意见可以向竞赛项目领导小组申述意见，但在竞赛现场不得干扰竞赛的正常秩序。

“全国中小学电脑制作活动”竞赛项目

机器人灭火比赛规则

一、任务

制作一个由计算机程序控制的机器人，在一间模拟平面结构的房间里运动，找到一根燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。

它模拟了现实家庭中机器人处理火警的过程。那根蜡烛代表房间里燃起的火灾，机器人必须尽快找到并扑灭火源。

二、标准

1、模拟平面结构的房间和特性

机器人灭火比赛的场地平面结构参考图见《规则附件》，最终比赛场地以当天现场提供为准。

参考图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与参考图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。

模拟房间的墙壁33cm高，材质为木板。墙壁为白色。竞赛场地的地板为黑色的光滑木制表面。地板可以有接口，但接合处平整并是同样的黑色。场地的平整度要求，只要机器人可以处理0.3cm的不连续区域就可以。竞赛场地模拟房间里整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。

房子中，所有的走廊和门口宽都不小于46cm。门口并没有门，在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口。

竞赛场地的地板是黑色的。有一些机器人可能用泡沫、粉末或者其他的物质来扑灭蜡烛火焰，所以当每一个机器人比赛后应清洗场地。但不能保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都保持黑色。

机器人将从参考图中一个标有“H”的圆圈开始，代表起始位置。实际竞赛场地中代表起始位置的白圈是实心的，并不标记“H”。

代表起始的位置为30cm直径的白色圆圈，圆心将设在46cm走廊的纵向中心线上，即：圆圈外径和墙壁之间将有 8cm的距离，圆圈圆心距离两边墙壁24cm。

竞赛场地参考图中在代表起始位置的圆圈左侧的墙壁没有标注缺口。竞赛场地这一部分墙壁可以移开，让参赛者比较方便地设置机器人。机器人也可以用一些装置来校正机器人在圆圈中的位置。机器人必须在白色圆圈中启动。一旦启动，它可以在比赛场地中向所希望的横向或纵向运动。

2、照明设备

竞赛场地周围的照明等级在比赛时才能确定。参赛者在比赛的当天有时间了解周围的灯光等级及标定机器人。

3、机器人

机器人的整体外形尺寸限制在31cmⅹ 31cmⅹ 31cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物。

机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。

4、蜡烛

蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。火焰位置的有效高度（指火焰底部距地面的距离）在15cm至20cm之间，否则，将会调整或更换蜡烛。

蜡烛是直径2cm的白蜡烛。火焰可以从一边看见并不会被蜡烛未融化的蜡所遮挡。

蜡烛火焰的高度和尺寸是不确定的、变化的，由蜡烛材质和周围环境所决定。当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，要求机器人能发现蜡烛，而不管这时蜡烛焰火具体高度是多少。

蜡烛被安装在一个7cmⅹ 7cmⅹ 3cm的涂了半光泽黄色的木质基座上。

5、传感器

在不违反其他规则和规范的情况下对传感器的型号没有限制。

6、电源

竞赛场地提供AC/220V/50HZ电源。如果参赛选手的机器人或计算机需要使用交流电源，请自备足够长的导线和电源插座。参赛选手可以使用带电池的智能机器人，不用交流电。

7、导线

如果机器人需要外部计算机来指导或提供电源，应使导线足够长，让机器人可以到达比赛场地的任意一个区域。导线可以拖在行进的机器人后面或者被一个公正的裁判提在空中。参赛选手自备导线必须有可靠的安全系数。

8、家具

竞赛场地的每个模拟房间里有一件家具。这件家具随意地放在房间里。机器人可以接触家具，但是不能推开家具。模拟家具是一个11.5cm直径的涂了半光泽黄色的钢柱，柱高30cm、重2.3公斤。

家具也许会挡住机器人看蜡烛的视线或者机器人要绕过家具才能到达蜡烛，主要是为了增加竞赛的趣味性、真实感和挑战性。机器人由于模拟家具可能会挡住它的视线，也许要从不同角度来查看房间，如果蜡烛就在模拟家具后边，机器人要能够确定接近蜡烛的最佳路径。

三、规则

1、机器人的运行

机器人一旦启动必须在没有参赛选手的干预下自动控制，即：机器人必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。

机器人在运行过程中可以碰撞或接触墙壁，但是不能故意标记和破坏墙壁。机器人当经过比赛场地时不能把任何东西留在后面，并且它不能在比赛场地留下任何可以帮助它运行的标记。如果裁判认为机器人故意破坏了比赛场地（包括墙壁），该机器人将被取消参赛成绩或资格。

机器人在扑灭蜡烛前必须已经主动寻找到了蜡烛火焰，而不是碰巧喷出CO2熄灭了蜡烛火焰。

2、扑灭蜡烛火焰

机器人不能运用任何破坏性的或危险的方法来扑灭蜡烛火焰。它可以运用类似水、空气、CO2、Halon等,或者使用机械方式，但是禁止使用任何危险的或可能破坏比赛场地的方法或物质。比如，不能通过燃放爆竹产生冲击来使蜡烛熄灭，也不能通过碰倒蜡烛而使蜡烛熄灭。

可以通过吹气来熄灭蜡烛，尽管这在现实生活中不一定是适合的灭火方法，但在机器人灭火竞赛中是允许的。

蜡烛在燃烧状态时不允许被撞倒。如果机器人在灭火过程中碰撞蜡烛，机器人的运行仍然有效。如果蜡烛被撞倒，按未完成灭火任务处理。

机器人扑灭蜡烛的过程中所产生的杂物，例如：水、发酵粉、生奶油等遗留物，将在竞赛间歇被裁判员清理干净。

机器人在试图扑灭火焰前必须到达距离火焰30cm以内。在距离火焰30cm的圆上有一条2.5cm宽的白线，机器人在扑灭火焰之前必须有一部分在圆圈内。机器人可以使用喷射CO2方法，但机器人必须有一部分在圆圈内。为了使围绕蜡烛的圆圈不会碰到代表门的线，蜡烛必须离门口足够远。

3、蜡烛位置

蜡烛将随机地放在比赛场地的任意一个房间里。在机器人所经历的3次测试中，蜡烛至少放在两个以上的房间里测试（小学组除外）。

蜡烛放在一间房子的任意位置，但不能放在走廊上。机器人的前端在进入房间碰到蜡烛前应至少可以移动33cm。

4、传感器

禁止参赛选手在模拟房间的墙面或地面放置任何标记、灯塔或反射物来帮助机器人导航。

比赛场地周围的灯光可能是红外线、可见光和紫外线的光源。如果机器人使用光线传感器寻找蜡烛火焰或探测墙壁和家具，参赛选手应采取措施避免这些光源影响机器人的行动。

5、安全

如果现场裁判认为机器人的行为对人员或设备有危险或可能有危险，现场裁判员可以随时终止比赛。参赛机器人不能使用任何易燃易爆物质。

四、比赛

1、分组

“第四届全国中小学电脑制作活动”竞赛项目中的机器人灭火比赛，分为小学组、初中组和高中组，不同组别的竞赛难度不同。

小学组设置两个开放的房间，蜡烛将随机地放在竞赛场地的任意一个房间里。

初中组设置三个开放的房间，蜡烛将随机地放在竞赛场地的任意一个房间里。

高中组有四个开放的房间，蜡烛将随机地放在竞赛场地的任意一个房间里。

各个学段组的运动规则相同，即：在规定的场地中以最快速度而且灭火成功为胜利者。

2、比赛顺序

参赛选手和他制作的机器人通过随机方式编号，并以编号从小至大顺序来确定参加竞赛的先后次序。所有机器人必须按照排好的顺序进行比赛。在所有机器人进行完第一轮的比赛后再开始第二轮的比赛。

在两轮比赛之间，参赛选手可以调整、修改和修理机器人。前一个机器人比赛之后，后一个参赛选手有2分钟时间进入赛场准备并启动自己的机器人。2分钟内没有准备好的机器人将丧失这次测试机会，但不影响剩下的比赛机会。

比赛顺序一旦排好就不再改变。每一轮的比赛开始时间不固定，它取决于所有参赛选手完成比赛的时间。

机器人准备好之后，再由现场裁判员确定蜡烛和家具的位置并放好。

参赛选手应主动示意裁判，如何开动机器人，裁判将按所需要的动作来启动机器人。

3、时间限制

机器人可以用人工、电脑控制、声音控制或其它方法启动。

机器人找到并熄灭蜡烛的最长时间限制为6分钟。在6分钟之后仍未扑灭蜡烛火焰，该参赛选手及机器人的该次比赛将被终止。

机器人在比赛中进入转圈状态，并且转了5个同样的圈，则该次比赛将被终止。

机器人在启动后在灭火过程中，超过30秒没有移动，该次比赛将被终止。

机器人如果被终止比赛将没有该轮次竞赛的成绩。

由于上述原因导致一轮比赛终止，不影响机器人下一轮比赛。

4、成绩

由现场裁判员在该机器人的三次比赛中选取两次最好的成绩相加，用时最少的为竞赛的优胜者。

如果某一轮比赛被终止，则该轮次的比赛成绩为6分钟。

每个机器人都有三次比赛机会。用比赛中成绩最好的两次来确定胜利者。

在比赛中，机器人必须熄灭蜡烛才计分，三次测试中成功两次才有可能获奖。即：机器人必须能够扑灭蜡烛两次才有可能获得名次。如果三次比赛只成功一次，无论该次比赛成绩再好也不能获得名次。

5、参赛资格

为了帮助参赛选手熟悉场地，在正式比赛前安排一次资格赛。资格赛参赛顺序仍按照随机方式确定的顺序。

在资格赛中，机器人必须在5分钟内找到并熄灭蜡烛。资格赛中，参赛选手可以自行指定蜡烛放置的房间和位置。如果机器人能找到蜡烛并扑灭火焰，就通过了资格赛并进入正式比赛。

机器人在资格赛中找到并熄灭蜡烛所用时间不计入正式比赛成绩。资格赛中，参赛者所能尝试的次数和正式比赛一样为三次。机器人只要能找到并扑灭蜡烛火焰一次就可以获得参加正式比赛的资格。

五、其他

1、本规则的解释权属于第四届全国中小学电脑制作活动组委会竞赛项目裁判委员会。

2、现场比赛成绩由裁判员确定并由参赛选手当场确认。逾期不得追诉和更改。

3、参赛选手对于裁判的决定必须服从。如有不同意见可以向竞赛项目领导小组申述意见，但在竞赛现场不得干扰竞赛的正常秩序。

《规则附件》

小学组比赛场地平面图(单位:cm)

初中组比赛场地平面图(单位:cm)

高中组比赛场地平面图(单位:cm)

ROBOTDIY将于近期推出有关灭火的一些技术资料，请密切关注。

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